ICRA2019热闹开幕李飞飞组触感+视觉自监督学习机
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  • 发布时间:19-05-25 16:40
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  雷锋网 AI 科技评论按:呆板人与主动化邦际集会 ICRA 2019 今天正风起云涌地正在加拿大蒙特利尔召开。举动显现呆板人计划计划以及把握算法的顶级学术集会,ICRA 比拟 ICML、ICLR 之类的呆板进修集会要愈加务实,一方面外面涌现要有可用的实行,另一方面自然是「也许正在真正呆板人上阐述成就」吵嘴常紧要的评判程序。这也让 ICRA 集会的前前后后都极端繁盛,不单投稿阶段组委会会鞭策作家们正在投稿论文时附上一个演示视频,大会现场也四处可睹各式各样的呆板人。

  集会奖项正在本地年华 5 月 22 日下昼的颁奖合头上,ICRA 组委会宣告了众项论文奖。

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  自监视众模态外征进修体例的神经搜集架构框图。搜集的输入来自三个分歧的传感器:RGB 图像传感器,力-扭矩传感器读数(每 32ms 一次),以及呆板人手臂结尾地位和速率。搜集会把数据编码并集成到一个众模态外征中,然后基于这个外征进修带有丰裕的触觉才干的运动把握器。这个外征进修搜集是通过自监视进修端到端地操练的。项目主页:(有演示视频)

  论文摘要:正在非布局化的情况中举办带有丰裕触觉接触的把握职业凡是都同时必要欺骗触觉反应和视觉反应。然而,念要获得一个能够同时欺骗触觉、视觉这两种具有齐全分歧性情的信号模态的呆板人,为它手工计划一个把握器可不是一件容易的事件。固然深度加强进修仍旧也许遵照高维度输入胜利地进修到把握计谋,但这些要领平时都样本服从太低,难以安顿正在真正的呆板人上。正在这篇论文中,作家们利用了自监视进修要领为呆板人传感器的输入进修紧凑且众模态的外征,进修到的外征也就能够用来升高把握计谋进修的样本服从。作家们正在众种钉子形式、设备、孔间隙的条目下测试了呆板人履行摁钉子职业的涌现,呆板人不单有杰出的合适才干,况且对外部滋扰具有鲁棒性。作家们也同时显现了模仿器中的呆板人和真正呆板人上的涌现。

  卡耐基梅隆大学筹划机科学及呆板人学老师的中央演讲「拥抱凋零」(embracing failure)让很众听众发生了共鸣,很众人都拍下了这张极富教授道理的 PPT:

  假如有些念法是你确信的,就不要放弃它们。你能够一时一下,过一段年华再从头念念。

  更众 ICRA 2019 论文阅读近期咱们的其它报道作品中也先容了众篇 ICRA 2019 吸取论文,感乐趣的读者迎接点击阅读。

  摁钉子职业中 z 轴(高度)倾向的力传感器读数以及分歧时候对应的视觉瞻仰画面如上图所示。一切流程正在以下 6 个状况之间变动:(1) 呆滞臂正在空间中自正在运动;(2) 接触到盒子;(3)(4) 找准钉子的流程中正在盒子外外滑动,传感器读数显露了分歧的动态性情;(5) 瞄准后,呆板人使劲把钉子塞进洞里 (6) 胜利送入后气力逐步减小。

  大会现场遵照统统演讲先容,本年 ICRA 共有大约 4000 名呆板人界的工程师&科学家们参会,况且是 ICRA 第一次正在加拿大力办。本届 ICRA 的论文投稿共来自胜过 70 个邦度,前五名的邦度永诀是美邦、德邦、中邦、英邦、加拿大。

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